Dodnes se dochovaly části věžovitého paláce horního hradu a zbytky vnějšího opevnění. Stavebník Košťálova ani první majitelé nejsou známí. První písemná zmínka o Košťálově se vztahuje k roku 1372. Soudobý kronikář Beneš Krabice z Veitmile vypráví historku o tom, jak do hradu udeřil blesk a purkrabímu Aleši mladšímu ze Slavětína a jeho manželce upálil špičky střevíců. V pozdějších dobách romantická poloha hradu přilákala k návštěvě Karla Hynka Máchu. Košťálov si asi v roce 1833 do skicáku nakreslil tužkou hned dvakrát: jednou zároveň s Třebenicemi a hradem Skalkou, podruhé samostatně. Košťálov několikrát zobrazil na počátku 50. let také Emil Filla, a to v cyklu obrazů Českého středohoří, které maloval technikou lavírované tuše. Vrch Košťálov je častým cílem výletníků i dnes - nabízí totiž nádherné výhledy do malebné krajiny Českého středohoří.